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精选优质文档-倾情为你奉上级机构的杆组分析法通用子程序设计随着计算机的普及，用解析法对机构进行运动分析得到越来越广泛的应用。解析法中有矢量方程解析、复数矢量、杆组分析、矩阵运算等方法。本文采用杆组分析的方法，设计通用的级杆组子程序，可对一般的级机构进行运动分析。1. 单杆运动分析子程序单杆的运动分析，通常是已知构件三角形P1P2P3的边长l、r夹角以及构件上某基点P1的运动参数x1，y1，x 1，y 1，x1，y1和构件绕基点转动的运动参数， ，要求确定构件上点P2和P3的运动参数。显然，由图1可得下列关系式：x2=x1+lcos， y2=y1+lsinx 2=x 1-lsin ， y 2=y 1+lcos x2=x1-lsin-lcos 2, y2=y1+lcos-lsin 2x3=x1+rcos(+)， y3
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