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91 平面四杆机构的基本类型与应用 第9章 平面连杆机 构一、概念 平面连杆机构:由若干个构件通过铰链， 滑道等方式连接，且所有的构件在同一平面或相 互平行的平面内运动的机构。 平面四杆机构:由四个构件组成的最简单 的平面连杆机构。它是平面连杆机构中最常见的 形式，也是组成多杆机构的基础。 铰链四杆机构: 有四个构件通过铰链连接 而成的机构。二、铰链四杆机构 1、 组成：机架（固定不动的杆） 连架杆（与机架相连的两个杆） 连杆（连接两连架杆的杆） 曲柄：能作整周回转的连架杆。 摇杆：不能作整周回转的连架杆。2、铰链四杆机构的三种基本形式： n 曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若一连架杆为曲柄，另 一连架杆为摇杆，称此机构为曲柄摇杆机构n 双曲柄机构 铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄， 称为双曲柄机构。 n 双摇杆机构 铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆， 称为双摇杆机构。三、曲柄存在的条件： n 铰链四杆机构是否有曲柄，与机构中各杆的相对长度 有关。存在条件如下： （1）最短杆与最长杆长度之和应小于或等于其余两杆 长度之和。 （2）连架杆与机架中至少有一个是最短杆。 n 在满足上述条
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