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机械手示意图 任务：将工件从A点按指 定轨迹搬运至B点 搬运机械手搬运机械手 操作面板 5种工作方式 手动、单周期、单步、连续、回原点 原点（初始）状态 机械手在最上面和最左边且松开操作面板 一个工作周期-从原点（初始） 状态开始，将工件从A点搬运到B 点后，再从B点返回到初始状态 单周期-按下起动按钮，执行一个周期 连续-按下起动按钮，执行一个周期后继 续执行下一个周期。按下停止按钮时，不能 马上停止工作，必须完成该周期后，返回原 点才能停止 搬运机械手I/O分配表 输 入 输 出 I0.1 下限位 I0.7 松开 I2.2 单步 Q0.0 下行 I0.2 上限位 I1.0 下降 I2.3 单周期 Q0.1 夹紧 I0.3 右限位 I1.1 右行 I2.4 连续 Q0.2 上行 I0.4 左限位 I1.2 夹紧 I2.6 启动 Q0.3 右行 I0.5 上升 I2.0 手动 I2.7 停止 Q0.4 左行 I0.6 左行 I2.1 回原点程序结构 用于自动程序和手动程序的相互切换处理 切换到手动方式时要将其他方式下的各步复位 判断是否在原点状态，以激活初始步 公用子程序 通过面板上的
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