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现代控制理论 Modern Control Theory绪论 v 学习现代控制理论的意义: 1. 是所学专业的理论基础 2. 是研究生阶段提高理论水平的重要环节。 3. 是许多专业考博士的必考课。一、控制的基本问题 v 控制问题:对于受控系统(广义系统) S ,寻求控制规律(t) ,使得闭环系统满 足给定的性能指标要求。 求解包括三方面: 1. 系统建模 用数学模型描述系统 2. 系统分析定性:稳定性、能控能观性 定量:时域指标、频域指标 3. 系统设计 控制器设计、满足给定要求结构设计 参数设计二、控制理论发展史(三个时 期) v1 古典控制理论: (从30 年代50 年代) (1 )建模,传递函数 (2 )分析法( 基于画图) ,步骤特性,根轨迹 ,描述建模,创造了许多经验模式。 分析法 状态空间基于数字的精确分析 。 几何法 (3 )设计:带参数修正 1948 年 美国数学家维纳控制论2 现代控制理论: (50 年代末70 年代初) 现代控制理论是以状态空间法为基础,研究 MIMO,时变参数结构,非线性、高精度、高 性能控制系统的分析与设计的领域。 现代控制理论发展的主要标志 (

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