* * 建立机械运动的描述方法 建立运动量之间的关系 运动学研究的内容 瞬时、时间间隔 运动学的一些基本概念 运动学学习目的 为后续课打基础及直接运用于工程实际。 参考体(物);参考系;静系;动系。 运动分类 1)点的运动 2)刚体的运动 运动学 是研究物体在空间位置随时间变化的几何性质的科学。 (包括:轨迹，速度，加速度等)不考虑运动的原因。 力学模型 1)点 2)刚体 引言第五章 点的运动学描述和刚体的 简单运动 5-1 点的运动学描述 5-2 刚体的平移 5-3 刚体的定轴转动 5-4 轮系的传动比 5-5 以矢量表示角速度和角加速度.以矢 积表示点的速度和加速度5-1 点的运动学描述 一、点的运动方程 在参考系上任取一点O为坐标原点 r:点M相对点O的位置矢量,简称矢径。 当动点M运动时,矢径r随时间而变,即 上式称为以矢量表示的点的运动方程。 动点M在运动过程中,矢径r的末端描绘出一条连续曲线， 称为矢端曲线。显然，矢径r的矢端曲线就是动点M的运 动轨迹。二、点的速度 点的速度是矢量。 动点的速度矢等于它的矢径r对 时间的一阶导数，即 动点的速度矢沿着矢径r的矢端曲线的切线，
