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精密仪器与机械学系 设计工程研究所 第9章 开式链机构 9.1 开式链机构的特点及应用 9.2 开式链机构的结构分析 9.3 开式链机构的运动学精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.1 开式链机构特点及应用 开式运动链中末端构件的运动与闭式运动 链中任何构件的运动相比，更为任意和复 杂多样。 9.1.1 开式链机构的特点 开式运动链要成为有确定运动的 机构，常要更多的原动机。精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.1.1 开式链机构的特点 机器人与传统自动机的区别: 机器人： 1. 机器人的操作称为柔性自动化。 2. 机器人是一种灵活的、万能的、具有多目的用途的自动化系 统。易于调整来完成各种不同的劳动作业和智能动作,其中包 括在变化之中及没有事先说明的情况下的作业。 传统自动机： 1. 传统自动机的操作称为固定自动化。 2. 由连杆机构、凸轮机构等所组成的传统自动机用于完成单一 的重复的作业。精密仪器与机械学系 设计工程研究所 9.1.2 开式链机构的应用 利用开式运动链的特点，结合伺服控制和计算机的使用， 开式链机构在各种机器人和机械手中得到了广泛的应用。 铆接机器人 本田公司机
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