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第三章模型参考自适应控制 1简介 (ModelReferenceAdaptiveControl)MRAC 一类重要的自适应控制系统-模型参考自适应控制系统 一 一 组成 组成 Yp Ym e + _ + R 参考模型 调节器 被控对象 适应机构 可调系统 1.可调系统可变调节器+被控对象 2.参考模型（代表系统希望的输出响应） 3.比较器广义误差信号 4.自适应机构自适应律二 二 工作原理 工作原理 u自适应控制（模型跟随） -参考模型输出Y m (k)是可调系统的参考轨迹 -适应机构比较两者之差，确定自适应规律 -改变调节器参数（参数自适应型），或产生一辅助输入信 号(信号综合型) -希望对象的动态输出跟踪参考模型的输出 Yp Ym e + _ + R 参考模型 调节器 被控对象 适应机构 可调系统u自适应辨识 第三章模型参考自适应控制 1简介 -把对象放在参考模型的位置 -适应机构根据e改变可调系统的参数 -当e趋近于零时，可调系统模型收敛于被控对象的模型u分类 二 二 工作原理 工作原理 第三章模型参考自适应控制 1简介 并联型 串联型 串并联型 u技术难点设计自适应机构，确定自
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