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4.3.4 神经网络PID 控制 图一 神经网络PID 控制系统结构图 一、方案一 1 12 23 34 45 5图二 辨识器网络NNI 结构图 6 67 78 89 9 综上所述，图一所示的神经网络PID 控制 系统的算法步骤： 事先选定NNI BP 神经网络的结构，即选定输入 层节点数 和隐含层节点数 ；选定学习速率 和动量系数 。用(-1,1) 之间的随机值对NNC 和NNI 的权值进行初始化，令k=0 。 采样得 。 计算 10 1011 1112 1213 1314 1415 15参考书： 王永骥、涂健，神经元网络控制，机械 工业出版社. P303307 、 P177 。 16 16图二 神经网络PID 控制系统结构图 二、方案二 17 1718 1819 1920 2021 2122 2223 2324 2425 2526 2627 2728 28图三 采用线性预测模型的神经网络PID 控制系统结构图 三、方案三：采用线性预测模型的神经网络PID 控制器 29 2930 3031 3132 3233 33图四 采用非线性预测模型的神经网络PID 控制系统结构图 四、方案四：
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