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谐波齿轮传动及谐波减速器 深圳科创自动化一、谐波齿轮传动的基本构成及特点1 构成： n 谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的 简称。是一种少齿差行星传动。通常 由刚性圆柱齿轮G 、柔性圆柱齿轮R 、 波发生器H 和柔性轴承等零部件 构成 构成 。 n 柔轮和刚轮的齿形有直线三角齿形和 渐开线齿形两种，以后者应用较多 。谐波齿轮传动构成图例：2 特点（1）： n 谐波齿轮传动既可用做减速器，也可 用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器 三者任何一个均可固定，其余二个一 为主动，另一个为从动。 n 传动比大，且外形轮廓小，零件数目 少，传动效率高。效率高达9296 ，单级传动比可达504000 。 2 特点（2）： n 承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接 触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损 均匀。 n 柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮 的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高 精度啮合。 n 谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部 或由外部向密封空间传递运动。二、工作原理1 齿差： n 谐波齿轮传动中，刚轮 的齿数z G 略大于柔轮的 齿数z R ，其齿数差要根 据波发生器转一周柔轮 变形时与刚轮同时啮合
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