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3.2 铰链四杆机构曲柄存在的条 件 曲柄摇杆机构 机架 连架杆 曲柄 连架杆 摇杆 连杆 整转副 整转副 整转副 整转副 摆转副 摆转副 整转副 整转副: :铰链四杆机构中两连接构件能作相对整圈旋转的转动副。 曲柄：以 整转副 整转副与机架相连。 摇杆: 以 摆 摆转副与机架相连。 整转副存在的条件：满足杆长之和条件,则最短杆 两端为整转副。 杆长之和条件 杆长之和条件: 最短杆与最长杆之和小于或等于 其余两杆长度之和。 3、铰链四杆机构的类型判别 铰链四杆机构的三种基本型式，其区 别在于连架杆是否为曲柄。而曲柄是 否存在，取决于构件中各杆的尺寸和 机架的选择。 如右图所示的铰链四杆机构中，各杆 长度分别为a、b、c、d，且AD为机 架，此机构中AB为曲柄，CD为摇杆 ，BC为连杆。 极限位置：曲柄与连杆在同一直线上 。 左极限、右极限。判别： AC1D 中 (b-a)+cd b+c a+d (1) (b-a)+d c b+d a+c (2) AC2D 中 c+d a+b (3) (1)+(2): b a (2)+(3): d a (1)+(3): c a 从上可看出：a是最短杆件，
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