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机器人引论 第5 章 工业机器人第5 章 工业机器人 o 5.1 工业机器人的发展历史 o 5.2 工业机器人的基本组成 o 5.3 工业机器人的典型结构 o 5.4 工业机器人的种类及应用5.1 工业机器人的发展历史 5.1.1 工业机器人发展概况 o 通常所说的工业机器人一般指用于工业制造环境中,模拟人 的手臂的部分动作,按照预定的程序、轨迹及其它要求,实 现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。 o 1948 年,机械式的主从机械手 o 1951 年,美国麻省理工学院(MIT )成功开发了第一代数控 机床(CNC )。 o 1954 年,美国人乔治 德沃尔(George Devol )设计并研制了 世界上第一台可编程的工业机器人样机,将之命名为 “Universal Automation” ,并申请了该项机器人专利。 o Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司( Unimation ),于1962 年生产了第一台机器人,取名Unimate 。o 美国机床与铸造公司(AMF )于1960 年生产了一台被命名为 Versation 的圆柱坐标型的数控自动机
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