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1 1工业机器人系统组成 2 2l 机器人的轨迹规划与生成 l 机器人控制综述 l 机器人控制系统的一般构成 l 机器人传感器 3 34.1 机器人的轨迹规划与生成 l4.1.1 机器人规划的基本概念 l4.1.2 关节空间法 l4.1.3 直角坐标空间法 l4.1.4 轨迹的实时生成 l4.1.5 路径的描述 4 44.1.1 机器人规划的基本概念 所谓机器人的规划(P1anning)，指的是 机器人根据自身的任务，求得完成这一任务 的解决方案的过程。这里所说的任务，具有广 义的概念，既可以指机器人要完成的某一具体 任务，也可以是机器人的某个动作，比如手部 或关节的某个规定的运动等。 5 5 为说明机器人规划的概念，我们举下面的 例子： 在一些老龄化比较严重的国家，开发了各种各 样的机器人专门用于伺候老人，这些机器人有不少是 采用声控的方式比如主人用声音命令机器人“给我 倒一杯开水”，我们先不考虑机器人是如何识别人的 自然语言，而是着重分析一下机器人在得到这样一个 命今后，如何来完成主人交给的任务。 6 6 首先，机器人应该把任务进行分解，把主人交代的任务 分解成为“取一个杯子”、“
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