跟踪控制和扰动抑制6.9跟踪控制和扰动抑制 跟踪控制和扰动抑制是广泛存在于工程实际中的一类基本控 制问题， 其典型例子：雷达天线、导弹鱼雷。 跟踪问题抑制外部扰动对系统性能影响和使系统输出无静差地跟踪外 部参考输入。 一、问题的提法 考察同时作用控制输入和外部扰动的连续线性时不变受控系统： 假定系统能控能观，令系统输出y(t)跟踪外部参考输入y 0 (t)， 跟踪误差： e(t) y 0 (t) y(t) + C A B w B D D w u w y 0 y e + + + + + + _ 跟踪问题三种提法： 渐近跟踪： y 0 (t) 0， w(t)0 扰动抑制： w(t) 0， y 0 (t) 0 无静差跟踪： y 0 (t) 0， w(t) 0 跟踪问题受控系统结构框图二、参考输入和扰动的信号模型 信号的特性和模型 给定信号 的特性：结构特性非结构特性，如： 时域中 频域中 非结 构特性 结 构特性 结 构特性 非结 构特 性 给定信 号 ，其频域结构特性为 ,则信 号结构特性模型 导出一个线性时不变自治系统： 其中：dimxd(s)阶次n y A 0 的最小多项式 d(s)
