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比较 比较 阶跃响应曲线和斜坡响应曲线： 阶跃响应曲线和斜坡响应曲线： 在阶跃响应中，输出量与输入量之间的位置误差随时间而减小 ，最终趋于0，而在初始状态下，位置误差最大，响应曲线的斜率 也最大；无差跟踪 无差跟踪 在斜坡响应中，输出量与输入量之间的位置误差随时间而增大 ，最终趋于常值T，在初始状态下，位置误差和响应曲线的斜率均 等于0。有差跟踪 有差跟踪。 0 t c(t) 1.0 t c(t) 0 r(t)= t T T3.2.3 3.2.3 单位脉冲响应 单位脉冲响应 R(s)=1 它恰是系统的闭环传函，这 时输出称为脉冲（冲激）响应 函数，以g(t)标志。 T 2T 3T t h(t) 0 1/T 0.368/T 0.135/T 0.05/T 求系统闭环传函提供了实验方法，以单位脉冲输入信号作用于 求系统闭环传函提供了实验方法，以单位脉冲输入信号作用于 系统，测定出系统的单位脉冲响应，可以得到闭环传函。 系统，测定出系统的单位脉冲响应，可以得到闭环传函。线性定常系统的重要性质 线性定常系统的重要性质 2. 在零初始条件下，当系统输入信号为原来输入信号 在零初始条件下，当系统输入
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