下肢康复机器人的设计与研究 12 随着科学技术的发展,肢体康复机器人技术作 为机器人技术的一种,得到了迅速的发展。下肢康 复机器人能够辅助下肢运动功能障碍患者模拟正 常人的步态规律作康复训练运动，从而锻炼患者 下肢肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力 以及患者正常走路机能。 对脚踏式下肢康复机器人工作空间进行了分析 ，提出了脚踏式下肢康复机器人的总体方案，介 绍机器人控制系统。 运用绘图软件对机器人主体结构进行构件设计, 阐述了机器人工作原理。分析现有的下肢康复机 器人技术特点，阐明了本脚踏式下肢康复机器人 的技术优点。根据机械设计和机械原理基础知识 为整个下肢康复机器人结构设计提供了理论依据 。 34 1. 康复理论 康复机器人是一种特殊的机器人，它的受用对 象的病人，所以在进 行下肢康复机器人研究时 必须 了解康复医学知识 ，懂得运动 康复机理。本文对 下 肢康复机器人治疗 原理进 行了分析。 2. 机器人总 体设计 根据脚踏式下肢康复机器人的工作空间 以及模 拟 正常人步态轨 迹研究和设计 了机器人总 体结 构。 3. 机器人机械结 构设计 5 建立了机器人主体机构模型并说 明
