上海电机学院机械学院 机器人技术与应用上海电机学院机械学院 n 题型 n 填空 n 简答 n 识图 n 计算上海电机学院机械学院 第一章绪论 n 1.机器人历史 n 1954年提出概念示教再线。 n 1958年机器人公司成立。 n 1961年世界上最早的工业机器人诞生Unimate和 Versatran。上海电机学院机械学院 n 被称为机器人王国的国家是（）。 n 分类 n 机器人按坐标形式分为哪几类？ n 直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型、 平面关节型。 n 要求：掌握类别、符号、会绘制相应结构简图。上海电机学院机械学院 工业机器人主要技术参数 n 组成（三大部分六个子系统） n 机器人主要由（）、（）和（）三大部分组成 。 n 主要技术参数 n 自由度：机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。 n 精度：包括定位精度和重复定位精度。 n 工作范围：机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有 点的集合。 n 速度：有的厂家定义为工业机器人主要自由度上最大的 稳定速度；有的厂家定义为手臂末端最大的合成速度 n 承载能力：指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承 受的最大质量上海电机学
