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第6章 码垛机器人及其技术应用 教学目标 1.了解码垛机器人的分类及特点 2.掌握码垛机器人的系统组成及其功能 3.熟悉码垛机器人作业示教基本流程 4.熟悉码垛机器人周边设备 5.能够进行ABB码垛机器人的简单作业示教 工业机器人技术与应用 （机械工业出版社 “十三五” 规划教材 屈金星主编）目录页 PAGE OF CONTENT 6.1 码垛机器人的分类及特点 6 .2 码垛机器人的系统组成 6.3 码垛机器人的作业示教 6.4 码垛机器人典型作业任务 6.5 码垛机器人工作站布局码垛机器人的分类及特点 6.1 1.码垛机器人的分类 常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门 式码垛机器人。 （1）关节式码垛机器人 关节式码垛机器人拥有46个 轴，行为动作类似于人的手臂 ，具有结构紧凑、占地空间小 、相对工作空间大、自由度高 等特点，适合于几乎任何轨迹 或角度的工作。 码垛机器人的分类及特点 6.1 1.码垛机器人的分类 常见的码垛机器人结构多为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器人和龙门 式码垛机器人。 （2）摆臂式码垛机器人 其坐标系主要由X轴、Y轴和Z 轴组成
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