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第六章 运动控制系统建模与 Matlab仿真分析主要内容 一、运动控制系统建模 二、Matlab功能简介 三、基于Matlab的控制系统分析与设计方法一、运动控制系统建模 1.1 模型分类 1.2 建模基本方法 l 机理模型 l 统计模型 （1）频率响应 （2）系统辨识 (1) 物理模型：采用实物作为模型，可以按比例搭建； (2) 数学模型：以数学公式作为仿真对象； (3) 混合模型：既有物理模型也有数学模型。 1.1 模型分类 1.2.1 机理模型法 （1）定义：采用由一般到特殊的推理演绎方法，对已知结构、参数的物理 系统，运用相应的定律或定理，经过合理分析简化而建立起来的描述系 统各物理量动、静态变化性能的数学模型。 l 主要通过理论分析推导建立数学模型，常用到的理论知识包括：物 质不灭定律、能量守恒定律、牛顿第二定律、基尔霍夫定律等。 l 提取主要因素、忽略次要因素。抓住对系统模型具有决定性影响的 物理量及相互关系，舍弃次要。 l 注意系统的线性化。通过合理简化将非线性因素近似为线性系统。 1.2 建模基本方法（2）机理建模实例 一阶倒立摆 一阶倒立摆结构原理图1)摆杆绕其重心的
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