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机器人坐标系 坐标系 从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或 空间。 机器人目标和位置通过沿坐标系轴的测量来 定位。 机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用 于特定类型的微动控制或编程。 注意： 在每个机械单元中，系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。 在每个机械单元中，系统将对重定向动作模式默认使用工具坐标系。 微动控制就是使用FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。 空间直角坐标系 右手直角坐标系 坐标系 大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大 地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动 以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工 作单元。 基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置 移动到另一个位置的坐标系。 工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程 的坐标系。 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位 置。 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非 常有用。 基坐标系 基坐标系在机器人基座中有相应 的零点，这使固定安装的机器人 的移动具有可预测性。因此它对 于将机器人从一个位置移动到另 一个位置很
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