常见底盘简单介绍四轮驱动 优点： o 具有很好的走直线功能 o 能够提供更大的驱动力。 缺点： o 由于制造安装等原因，四 个轮子很难同时着地，易 出现打滑等问题 o 转弯性能不好。 两轮驱动，驱动轮在中间 优点： o 转弯半径为零 特点 o 适用于重心靠中的机 器人两轮驱动，驱动轮在前端 优点： o 转动中心靠前，前端的抓取积 木的机构调整的幅度更小，更 容易对准 缺点： o 电机启动时由于惯性整车会后 仰，驱动轮上的正压力减小， 地面提供的摩擦力也减小，所 以启动时打滑明显，启动加速 度减小，从而拖延时间。 o 由于电机等安装配件较重，使 整车的重心前移，若要抓取积 木，机器人更容易向前倾倒。 特点 o 适合重心靠前的机器人两轮驱动，驱动轮在后端 优点： o 能够很好解决启动时加速 度不够的问题 缺点： o 整车转动中心靠后，前段 抓取积木机构的转动半径 加长，所以机器人左右微 调的幅度扩大，不利于调 整对准 o 在冲撞中有后倒的可能性 特点 o 适合中心靠后的机器人重心 o 在驱动轮前置或者后置的方案中，重心距离 驱动轮轴线不应该超过驱动轮和从动轮距离 的1/3 ，否则提供的驱动
