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第3章 控制系统的能控性和能观测性 在多变量控制系统中，能控性和能观测性是两个反映控制系统 构造的基本特性，是现代控制理论中最重要的基本概念。 本章的内容为： 1. 引言能控性、能观测性的基本概念 2. 能控性及其判据 3. 能观测性及其判据 4. 离散系统的能控性和能观测性 5. 对偶原理6. 能控标准形和能观测标准形 7. 能控性、能观测性与传递函数的关系 8. 系统的结构分解 9. 实现问题 10. 使用MATLAB判断系统的能控性和能观测性3.1 引言 首先，通过例子介绍能控性、能观测性的基本概念。 例3-1 电路如下图所示。如果选取电容两端的电压 为状态变量 ，即： 。 电桥平衡时，不论输入电压 如何改变， 不随着 的变化而改变，或者说状态变量不受 的控 制。即：该电路的状态是不能控的。 显然，当电桥不平衡时 ，该电路的状态是能控的。例3-2 电路如下图所示，如果选择电容C 1 、 C 2 两端的电压为状态 变量，即： ， ，电路的输出 为C 2 上的电压，即 ，则电路的系统方程为 如果初始状态为 系统状态转移矩阵为 系统状态方程的解为 可见，不论加入什么样的 输入信号，总是
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