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1 8、时滞系统的鲁棒稳定性分析2 8.1 时滞系统的基本知识 v 在实际系统中，信号的测量、传输以及物理、化学和生物等变 化会产生时滞，因而时滞现象大量存在于网络控制系统、机械 传动系统、冶金工业过程和生物环境系统中。 v 一方面，时滞往往是使得系统动态特性变差甚至不稳定的重要 因素； v 另一方面，在某些控制系统中时滞又可以用于改善控制效果。 v 在任何实际系统的当前状态不可避免地受到过去状态的影响， 即当前状态变化率不仅依赖于当前时刻的状态，也依赖于过去 某时刻或某段时间的状态，系统的这种特性称为时滞，具有时 滞的系统称为时滞系统。3 8.1.1 时滞系统的分类 - 时滞在状态方程中的位置4 8.1.1 时滞系统的分类 - 状态方程的系统矩阵5 8.1.1 时滞系统的分类 - 时滞类型6 8.1.2 时滞系统的稳定性 v 若条件中没有考虑时滞的大小，即对时滞不作任何 限制，称这类条件为时滞无关条件。若条件中考虑 了时滞大小的影响，即对时滞有一定的约束，称这 类条件为时滞相关条件。 v 对于时变时滞系统，若条件中同时考虑时滞和时滞 变化率的大小，则称这类条件为时滞相关/ 时滞变化
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