系统辨识 第4章 最小二乘参数辨识方法1、最小二乘辨识的基本概念 2、一般最小二乘辨识方法 3、加权最小二乘辨识方法 4、递推最小二乘参数辨识方法 5、增广最小二乘辨识方法 6、多变量最小二乘辨识方法 本章内容 本章的学习目的 1、掌握最小二乘参数辨识方法的基本原理 2、掌握常用的最小二乘辨识方法 3、熟练应用最小二乘参数辨识方法进行模型参数辨识 4、能够编程实现最小二乘参数辨识1、问题的提出1、问题的提出 辨识目的：根据过程所提供的测量信息，在某种准则意 义下，估计模型的未知参数。 Process Input Output 工程实践 目 的 模型结构 参数辨识 模型校验 模型确定1、问题的提出 极大似然：构造一个以数据和未知参数为自变量的似然函数。 Process Input Output 要求：独立观测条件下，知道输出量的概率分布 缺点：输出量概率密度分布未知，极大似然无法工作 计算量大，得不到解析解 加速度计 加速度计 Z Z X X Y Y 陀螺仪 陀螺仪 x x y y 0 0 运动 运动 轨迹 轨迹 x x 1 1 y y 1 1 1、问题的提出惯性器件标定陀螺仪 陀螺仪
