精选优质文档- 倾情为你奉上 专心-专注-专业 实验四 线性系统的根轨迹 一、实验目的 1. 熟悉 MATLAB 用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 2. 利用 MATLAB 语句绘制系统的根轨迹。 3. 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。 4. 掌握系统参数变化对特征根位置的影响。 基础知识及MATLAB 函数 根轨迹是指系统的某一参数从零变到无穷大时，特征方程的根在 s 平面上 的变化轨迹。这个参数一般选为开环系统的增益 K。课本中介绍的手工绘制根 轨迹的方法，只能绘制根轨迹草图。而用 MATLAB 可以方便地绘制精确的根 轨迹图，并可观测参数变化对特征根位置的影响。 假设系统的对象模型可以表示为 n n n n m m m m a s b s a s b s b s b s b K s KG s G 1 1 1 1 1 2 1 0 ) ( ) ( 系统的闭环特征方程可以写成： 0 ) ( 1 0 s KG 对每一个 K 的取值，我们可以得到一组系统的闭环极点。如果我们改变 K 的数 值，则可以得到一系列这样的极点集合。若将这些 K 的取值下得出的极点位置 按照各个分支连接
