第六章 多变量输出反馈控制和解耦控制 状态反馈控制的确是线性系统综合的有力工具，但通常需用 状态观测器解决状态变量测量问题，这并非是简单的事，而输 出变量一般是可测量的，设计人员遇到的大多数系统可用输出 量至输入的反馈信息来改善系统性能。 倒立摆控制 点击观看 倒立摆稳定控制就是通过测量倒立 摆的摆杆的角度、角速度和其位移和速 度来设计稳定控制系统的。 导弹的姿态控制是 通过弹上的传感器测 得导弹的姿态角和角 速度来设计稳定控制 系统。 航天器控制 点击观看 导弹控制 点击观看 航天器的姿态控制 是通过航天器上的敏 感器测得航天器的姿 态角和角速度来设计 稳定控制系统。 基本思想： 而对于一个多变量控制系统来说，无论采用状态反馈还是输 出反馈，其反馈矩阵诸元的选择均包含了很大的自由度，为了 简单有效地配置多变量系统的极点，可以人为地限制反馈矩阵 的结构形式。6.3 PID 输出反馈的设计 在经典控制理论中，闭环反馈形式都是输出反馈形式。 水箱 PID 控制 系统 转台 PID 控制 系统 对于许多单输入-单输出系统，为满足极点配置需求，基本 上都可采用PID输出反馈；而现在对于多输入-
