移动机器人路径规划概述 移动机器人路径规划概述 与人工势场法 与人工势场法 整理人：李帅 中国科学院合肥智能机械研究所 仿生感知实验室overview overview 1. 什么是路径规划 2. 路径规划的常用方法 3. 人工势场法 1.1 1.1 定义 定义 -how should I go there -how should I go there ？ ？ 依据某种最优准则，在工作空间中寻找一条从起始状 态到目标状态的避开障碍物的最优路径。 需要解决的问题： 需要解决的问题： 1. 始于初始点止于目标点。 2. 避障。 3. 尽可能优化的路径。 1 . 1 . 什么是路径规划 什么是路径规划2 . 2 . 机器人路径规划常用方法 机器人路径规划常用方法 v v 2.4 2.4 人工势场法 人工势场法 v v 2.1 2.1 基于几何构造的方法 基于几何构造的方法 v v 2.2 2.2 栅格法 栅格法 v v 2.3 2.3 智能化路径规划方法 智能化路径规划方法2.1基于几何构造的方法 （自由空间法） 基本步骤： 1.将机器人抽象为点，适当扩大障碍物的 大小。 2.构造自由空间。
