习题 B.6.1 B.6.2 B.6.8 4.5 控制系统的稳态误差 K K K 0 0 0 K p K v K a 型 0型 型4.5 控制系统的稳态误差 型 0型 型 R=1(t) 1 1+K p 1 K v 1 K a R=t 0 0 0 R=t 2 /2 K p K v K a K K K 0 0 0 减小稳态误差方法 减小稳态误差方法 :1 :1 、增大开环增益； 、增大开环增益； 2 2 、提高系统型数 、提高系统型数解：此系统为I型系统 稳态误差为 例: 如下系统，当输入信号分别为 、 、 时，试分别求出系统的稳态误差。例：某控制系统的结构图为 试分别求出H(s)=1和H(s)=0.5时，系统的稳态误 差(定义在输出端)。 -解:当H(s)=1时，系统的开环传递函数为 则系统稳态误差 当H(s)=0.5时, 若上例在H(s)=1时,系统的允许稳态误差为0.2,问 开环增益k应等于多少? 时,上例的稳态误差又是多少?例：设具有测速发电机内反馈的位置随动系统 如图所示，要求计算 时，系统 的稳态误差。sE(s)的极点不全部分布在S平面的左半部 终值定理 例第五章 根轨迹方法
