第三章轮式工程机械行驶原理本章的主要内容是轮式机械行走机 构的运动学、动力学、轮式机械的 滚动阻力和附着性能、轮式机械总 体受力分析以及双桥驱动轮式机械 的运动分析和受力分析。第一节轮式机械行走机构的运动分析 轮式机械车轮行走时，根据其产生运动的力学 原因不同，其车轮可分为从动轮和驱动轮，驱 动轮的运动是在驱动力矩的作用下产生的，而 从动轮是在轮轴上水平推力的作用下产生的。 根据车轮承受载荷后是否变形，车轮又可分力 刚性车轮和弹性车轮两种。本节将分别讨论刚 性车轮和弹性车轮在刚性地面和弹性地面上的 滚动情况。 一、刚性车轮在刚性地面上的滚动 1、车轮的三种滚动情况 设车轮与地面相切于O 1 点（实际为一条线），以 角速度滚动，设车轮前进的速度为v，v就是轮心 的速度，v等于轮心O相对于O 1 的速度再加上O 1 相 对于地面的速度v j 。 1、履带行走机构在水平地面的直线运动 ，可以看成是台车架相对于接地链轨的 相对运动和接地履带对地面的滑转运动( 牵连运动)合成的结果。 （1）车轮纯滚动 纯滚动时，接地点O 1 相对于地面的速度v j 为零 ，即v j 0 因此O 1 点即为瞬时运
