3.6 系统误差分析与计算 自动控制系统通常应是稳定的，那么在某一典型外因作用 下，系统的运动大致可以分为两个阶段 第一阶段是过渡过程或瞬态； 第二阶段是到达某种新的平衡状态或稳态系统的输出量则由瞬态 分量（或自由响应）和稳态分量（或强迫响应）所组成。 系统的误差由瞬态误差和稳态误差两部分所组成。 在过渡过程中瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间而逐渐衰 减，稳态误差将逐渐成为误差的主要部分。 由此可见，对瞬态误差的分析是与过渡过程品质的分析相一致的 。 引起瞬态误差的内因是系统本身的结构，外因是输入量及其导数 的不连续变化。 引起稳态误差的内因当然也是系统本身的结构，而外因是输人量 及其导数的连续变化部分。系统稳定是前提 控制系统的性能 动态性能 稳态性能 稳态误差 稳态误差的不可避免性 ！ 在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统。 摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素 输入函数的形式不同 (阶跃、斜坡、或加速度) 无差系统： 有差系统： 在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统。 本节主要讨论 原理性稳态误差的计算方法 系统结构-系统类型 输入作用方式一、系统误差与偏差 系统的误
