第四章 机器人控制理论与技术 4.1 机器人控制问题 4.2 机器人的轨迹控制 4.3 机器人的力控制 4.4 机器人的高级智能控制简介 4.5 机器人控制系统 4.6 机器人编程4.1 机器人控制问题 4.1.1 前 言 何为是机器人控制问题？ 根据具体的性能指标和要求，基于机器人 运动学和动力学模型，设计其控制系统及控制 算法，使机器人能按要求正常工作的理论与技 术方法。 机器人控制技术的内容： 机器人轨迹控制。 机器人力控制（柔顺控制）。 机器人分解、协调控制。 机器人高级智能动态控制。 多机器人协调控制。 等。 称 为惯量矩阵， 是离心力、科氏力向量， 为黏性摩 擦系数矩阵， 为重力项的向量。 4.1 机器人控制问题 机器人的动力学方程通式： 其中： 为广义关节向量， 为驱动力矩向量 。 34.1 机器人控制问题 机器人动力学的特点： 1）、非线性：引起非线性的因数很多 ，如：机构构型、传动机构、驱动机构等。 2）、强耦合：某一关节的运动，会对 其他关节产生动力效应，使得每个关节都要 承受其他关节运动所产生的扰动。 3）、时变：动力学参数随关节运动位 置的改变而变化。4.1 机
