利用开环幅相曲线和对数曲线判断 闭环系统的稳定性。 一、奈奎斯特稳定判据 二、对数频率稳定判据 5.4 用频率特性法分析系统稳定性 稳定判据z = p _ 2N 闭环特征根在s右半平面的个数 开环极点在s右半平面的个数 开环幅相曲线穿越1之左实轴的次数 一、奈氏稳定判据自下向上为负穿越，用N 表示； 自上向下为正穿越，用N 表示； N=N -N -1 -1 逆时针包围（-1，j0） 顺时针包围（-1，j0） 闭环特征根在右半s平面上的极点数： z=0 系统稳定N =0 N =0 N=N -N =0 当P=0时，系统稳定。开环幅相曲线G(j)H(j)： 起始或终止于(1，j0)之左的负实轴。 半次穿越 当P=1时，系统稳定。 系统始终不稳定。开环传递函数含有积分环节 开环幅相曲线 起始于无穷远处。 若 ，则起始于负虚轴无穷远处 若 ，则起始于负实轴无穷远处 如何衡量开环幅相曲线是否包围呢？ 从原开环幅相曲线的起点，逆时针补画半径 为无穷大的圆弧，用虚线表示，再用奈氏判 据判稳。 只有起始于无穷远处时才需要补画！例系统的奈氏曲线如图,为积分环节的个数，p为 不稳定极点的个数，试判断闭环系统
