精选优质文档-倾情为你奉上基于MATLAB/Simulink的二连杆机器人的PID控制与仿真作者：杨一丹来源：科技资讯2019年第07期摘; 要：主要研究了一类二连杆机器人应用PID控制理论进行轨迹追踪的控制方法。该文首先给出二连杆机器人进行动力学模型，进而利用MATLAB/Simulink仿真环境，构造出PID控制模型框图，使用Interpreted MATLAB Function嵌入代码。通过改变PID参数进行仿真，该文分析了不同PID参数对二连杆机器人关节转角误差的影响，使机器人末端实际轨迹实现了很好的跟踪效果。关键词：二连杆机器人; Simulink; PID控制中图分类号：G64; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; 文献标识码：A; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; 文章编号：1672-3791（2019）03（a）-0030-02二连杆机器人是可自由改变关节转角而完成不同作业的装置，对二连杆机器人的关节转角的准确控制
