精选优质文档-倾情为你奉上基于小孔成像原理及透镜畸变现象的相机标定模型摘要本文就数码相机定位过程中系统标定的实现问题，建立了基于小孔成像原理并考虑透镜径向一阶畸变影响下的寻找靶标圆心像坐标，并由该像坐标确定相机间相对位置的模型。对靶标图像处理时，将图像转换为二值图并用矩阵保存，设计了利用图像边界像素点的性质提取靶标像边缘的计算机算法。为确定靶标上圆心在相机像平面上的像坐标，设计了反映射法和解析法两种方法。在反映射法中根据小孔成像模型将靶标像的边缘反向映射，得到一个圆心点坐标后再将其映射回像平面以确定靶标圆心像坐标。不考虑透镜一阶径向畸变对成像的影响时，计算出5个圆心的像坐标分别为：A(-189.41,194.78)，B(-89.25,187.21)，C(127.01, 171.14)，D(-227.54， -117.54)，E(70.5552，-118.96)；考虑透镜一阶径向畸变对成像的影响时，将小孔成像模型进行修正后，计算出5个圆心的像坐标分别为：A(-189.59,194.99)，B(-89.32,187.37)，C(127.81, 171.29)，D
