第六章 系统稳定性分析 第六章 系统稳定性分析 本章学习要点 u 6.1 系统稳定的概念和条件 u 6.2 劳斯（Routh）稳定判 据 u 6.3 Nyquist稳定判据 u 6.4 Bode稳定判据 u 6.5 系统的相对稳定性第六章 系统稳定性分析 6.1 系统稳定的概念和条件 1.系统稳定的基本概念 若控制系统在初始偏差的作用下，其过渡过程 随着时间的推移，逐渐衰减并趋于零，则称系统 为稳定。否则，系统称为不稳定。 设线性定常系统的微分方程为 2.系统稳定的充分必要条件 （nm） 第六章 系统稳定性分析 对上式进行拉氏变换，得 N( s)是与初始条件有关的s多项式。 根据稳定性定义，研究系统在初始状态下的 时间响应（即零输入响应），取 ，得到 系统传 递函数 若s i 为系统特征方程D(s)=0的根（即系统传递函数 的极点。i=1，2，n），且s i 各不相同时，有第六章 系统稳定性分析 A i 是与初始条件有关的系数。 若系统所有特征根s i 的实部Re s i 0，则零输 入响应随着时间的增长将衰减到零，即 此时系统是稳定的。 反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部 ，则
