耦合：控制量与被控量之间是互相影响 、互相关联的，一个控制量的变化同时 引起几个被控制量变化的现象。 v 解耦：消除系统之间的相互耦合，使各 系统成为独立的互不相关的控制回路。 v 解耦方法： 线性系统的解耦 减小耦合 减小耦合 选择变量配对 调整控制器参数 减少控制回路 消除耦合 串联补偿解耦 状态反馈解耦 Date 1串联补偿解耦法 状态反馈解耦法 对于多输入多输出系统，实现解耦的前提条件是输入变量的个数和输出变量 的个数相同。解耦控制设计的目的是消除输入输出的关联耦合作用，实现每 一个输出仅受相应的一个输入的控制，每一个输入也仅能控制一个相应的输 出。 在此将介绍两种经典解耦方法： 时域法 频域法 Date 2设系统 是一个 维输入 维输出的系统， （1 ） 若其传递函数矩阵转化为对角形有理分式矩阵 （2 ） 则称该系统是解耦的。 Date 3串联动态补偿解耦 设耦合系统的传递函数矩阵为 ， 要设计一个 传递函数矩阵为 的串联补偿器， 使得通过反馈矩 阵 实现如图所示的闭环系统为解耦系统。 - Date 4由上图可以求得解耦系统的闭环传递函数矩阵为 其中 前向通道传递函数矩阵
