参看 第一 章第 4节 如何把连续系统 转化为离散系统2.3.0 线性连续系统状态空间模型的离散化q 为使连续系统的离散化过程是一个等价变换过程,必须满足如 下条件和假设。 在离散化之后,系统在各采样时刻的状态变量、输入变量 和输出变量的值保持不变。 保持器为零阶的,即加到系统输入端的输入信号u(t)在采 样周期内不变,且等于前一采样时刻的瞬时值,故有 u(t)=u(kT) kTt(k+1)T 采样周期T的选择满足Shannon采样定理,即 采样频率2/T大于2倍的连续信号x(k)的上限频率。 q 线性定常连续系统状态空间模型的离散化,实际上是指在采 样周期T下,将状态空间模型 变换成离散系统的如下状态空间模型: 由于离散化主要是对描述系统动态特性的状态方程而言, 输出方程为静态的代数方程,其离散化后应保持不变。 离散化主要针对连续系统状态方程(A,B)如何通过采样 周期T,变换成离散系统状态方程(G,H)。 2.3.1 线性定常连续系统的离散化 与前面的差 分方程不同：Tq 在上述的条件和假设下,即可推导出连续系统离散化的状态 空间模型。 下面介绍两种离散化方法: 精确法、 近似法。
