第六章 经典控制理论与汽车控制 6.1 系统校正分类 6.2 模拟PID控制 6.3 数字PID控制 6.4 PID调节器参数选择 6.5 汽车巡航控制 （1）系统校正 在系统中增加一些元件和装置，以使系统达到所要求的性能指标 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正方式有 四种，即串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正. 串联校正：一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串 联接于系统前向通道之中。 反馈校正：接在系统局部反馈通路中 串联 校正 对 象 控制 器 反馈校正 6.1系统校正分类3 前馈校正或顺馈校正，是在系统主反馈回路之外 采用的校正方式。这种校正方式的作用相当于对给定 值信号进行整形或滤波后，再送入系统；另一种前馈 校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间 ，对扰动信号进行直接或间接测量，并经变换后接入 系统，形成一条附加的对扰动影响进行补偿的通道。 前馈 校正 对 象 控 制 器 前馈校正 对象 控制器4 G 2 ( s ) G n ( s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) G r ( s ) G 1 ( s ) 复合校正方式是在反馈控制回路中
