第一部分 船舶动力学自动化学院船舶控制系统实验室本章要求 难度：较高 要求：理解 题型：问答 学时：3学时 船舶 坐标系 坐标系转换 船舶运动方程建立方法 作用于船的力和力矩类型 恢复力和恢复力矩的概念 线性化的原因及方法 无因次的原因及方法本章内容1.0 前言 风浪等环境因素的影响 螺旋桨、舵等船舶自身各种推动和控制作用 船的外形复杂 船的运动复杂研究 船舶运动控制系统建立船的运动方程1.0 前言-思路 以牛顿定律为基础 建立坐标系 运动学 及 动力学 方程 分析力 和 力矩 考虑到线性理论的成熟及方程的复杂性 -线性化 无因次化 1.1 船舶运动分析中的坐标系 目的 船舶运动及受力 船舶每一时刻的运动参数：方向和大小 使用船舶运动控制的坐标系XYZE地面坐标系船体坐标系坐 标 系运动分解横荡横摇纵荡纵摇垂荡(升沉)艏摇标准符号教科书第2页 E-三维直角坐标系，E为原点，可取地面或是海面上任何一点； E轴指向地心， E 轴和 E 轴相互垂直且在水平面上，方向可任选； E-是一个惯性坐标系； 惯性坐标系-牛顿动力学定律-物体的运动和受力情况。1.1.1 地面坐标系-静坐标系1.1.2
