导航理论与技术教研室 * 1测绘学院五系 自适应滤波和联邦卡尔曼滤波组合导航导航理论与技术教研室 * 2本次课主要内容主要内容：卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波 联邦卡尔曼滤波重点和难点： 自适应卡尔曼滤波导航理论与技术教研室 * 3q卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计。一、卡尔曼滤波设离散化后的系统状态方程和量测方程分别为：导航理论与技术教研室 4p p 选取 选取15 15阶状态变量 阶状态变量平台误差角 平台误差角速度误差 速度误差位置误差 位置误差陀螺随机常值漂移 陀螺随机常值漂移加速度计随机常值偏置 加速度计随机常值偏置* 4一、卡尔曼滤波导航理论与技术教研室 5p p 系统状态方程 系统状态方程状态转移矩阵 状态转移矩阵 噪声转移矩阵 噪声转移矩阵 * 5W W 系统噪声向量系统噪声向量一、卡尔曼滤波导航理论与技术教研室 6p p 系统量测方程 系统量测方程观测量 观测量 由 由GNSS GNSS 和 和INS INS 获得的 获得的位置速度误差 位置速度误差 * 6一、卡尔曼滤波导航理论与技术教研室 * 7p p 系统量测方程 系统量测方程一、卡尔曼滤波导航理论与技术教研室
