视觉传感技术在焊接机器人中的应用1 2020/2/6背景介绍 从第一台工业机器人 1959 年在美国发明到现在，机器人技术的发展日新月异。根据国际机器人联合会（IFR）2015 年的统计数据，截止 2020 年，工业机器人将达到 26.8 万台，大约有 30%的工业机器人被应用到焊接领域，对应的将有超过 240 亿左右的系统集成和焊接智能化市场。 自1969年CCD图像传感器在贝尔实验室研制成功之后，其广泛的被应用于图像测量，工业测量领域，而在焊接机器人领域，也在向的更加智能化发展。下图为现代视觉传感技术在焊接机器人中的具体用用。2 2020/2/63目录信息获取信号处理Add your text指导运动Add your text1.视觉传感技术2.视觉信息的处理3.视觉传感在焊接机 器人中的应用1.1被动视觉技术1.2主动视觉技术1.3.CCD相机原理2.1图像预处理2.2图像分离 2020/2/6一.视觉传感技术1.主动视觉技术 视觉控制的关键在于视觉测量，在焊接过程中视觉技术根据其光源的不同可分为直接视觉和间接视觉传感两种形式。 主动视觉技术采用一些特殊的光源进行照明，而常用的
