第六章 工业机器人感觉系统1 1工业机器人系统组成2 2机器人传感器l 6.1 传感器的功能与分类l 6.2 传感器的选择要求l 6.3 内部测量用传感器l 6.4 外部测量用传感器l 6.5 运动机器人的传感器l 6.6 传感器与集成控制3 3机器人的传感器l 几乎所有的机器人都使用内部传感嚣 如：为测量回转关节位置的轴角编码器， 测量速度以控制其运动的测速计。l 大多数控制器也具备接口能力，故来自输送装置，机床以及机器人本身的信号，可被综合利用以完成一项任务。l 外部传感器，如视觉传感器，可为更高层次的机器人控制提供大得多的适应能力，也就是给工业机器人增加了自动检测能力。4 46.1 传感器的功能、定义与分类l 人类熟悉的五种感觉，即视觉、嗅觉、味觉、听觉和触觉。l 视觉的最重要功能是选择合适的、安全的运动路径。双目视觉和其它知觉的刺激，使我们能辨别物体的距离。彩色视觉可以很快辨别千百万种明暗不同的光线和颜色。由高密度杆型和锥型感受体所提供的空间鉴别力，使我们能在适宜的光线下，分辨尘埃微粒。我们对光亮的敏感度是如此之高，可以在漆黑的夜晚，看见30英里以外的烛光。从很亮的环境到很暗的
