精选优质文档-倾情为你奉上实验七 直线一级倒立摆系统根轨迹校正和仿真1、 实验目的（1） 了解直线倒立摆系统的组成以及系统建模的过程；（2） 学习根轨迹法设计控制器的原理和方法；（3） 学习用MATLAB&SIMULINK对倒立摆系统建立模型的方法，并仿真实现；（4） 学习用MATLAB实现倒立摆控制器的设计，并仿真实现；（5） 了解根轨迹校正实时控制方法和过程。2、 实验设备（1） 直线倒立摆实验装置（2） 电控箱（3） GT-400-SV-PCI运动控制卡（4） 计算机（5） 软件要求：Matlab6.5以上版本软件，VC+6.0软件，板卡自带Device Manager，倒立摆实时控制软件。3、 实验原理3.1 倒立摆系统组成 （见附录4）3.2 倒立摆系统模型 （见附录4）3.3 根轨迹分析闭环系统瞬态响应的基本特性与闭环极点的位置紧密相关，如果系统具有可变的环路增益，则闭环极点的位置取决于所选择的环路增益，从设计的观点来看，对于有些系统，通过简单的增益调节就可以将闭环极点移到需要的位
