LOGO机器人学基础 运动学方程的建立1. 平面三自由度机器人运动学分析 如图所示，SCARA装配机器人的三个关节轴线是相互平行的。求该机器人手部中心点P的运动学方程。正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿的求解，即已知各个关节的变量，求手部的位姿。D-H法运动学方程建立步骤：(1)确定机器人各连杆的连杆参数；(2)建立连杆坐标系；(3)计算各连杆的A矩阵；(4)将得到的A矩阵连乘，得到机器人的运动方程式。基座标系0与基座固连，固定不动。原则上可以任意规定，但是为了简单方便，总是规定，当第一个关节变量为零时，0与1重合。坐标系1位于第一个关节处，z轴与关节轴线重合，x轴与关节1与关节2公垂线的共线，方向由关节1指向关节2.坐标系2、3设定方法相同。坐标系4是末端连杆坐标系，其规定与基座标系0相似。1.求连杆间的齐次变换矩阵连杆变换通式根据各个坐标系的位姿关系1.求手腕中心的运动方程 三自由度平面机械手的运动方程式式中：c123cos(1+2+ 3) ；s123=sin(1+2+ 3) ； c12=cos(1+2+ 3) ； s12=sin(1+2+ 3) ； c1cos1
