1.4 工业机器人的基本组成及技术参数机器人的组成机器人的组成部分机械部分传感部分控制部分机器人的组成系统驱动系统机械结构系统人机交互系统感受系统机器人环境交互系统控制系统机器人系统组成人机交互系统控制系统驱动系统机械机构系统机器人环境交互系统感受系统驱动系统机器人系统组成分析机械结构系统 机械结构系统控制系统人机交互系统机器人环境交互系统感受系统概念：要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置1、驱动系统作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力 驱动系统可以是液压传动、 气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。驱动系统机器人系统组成分析机械结构系统 机械结构系统控制系统人机交互系统机器人环境交互系统感受系统2 2、机械结构系统 、机械结构系统机身部分机身部分： 机身部分：如同机床的 如同机床的床身结构一样，机器人 床身结构一样，机器人机身构成机器人的基础 机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安 支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构； 装有机器人行走机构；有的机身
