精选优质文档-倾情为你奉上船舶自动舵的设计吕振望，高帅（大连海事大学航海学院 大连 ）摘 要：自动舵作为船舶改变航向和保持船舶航行在给定航向上的重要设备，对于船舶航行的安全性和经济性具有至关重要的作用。本文就自动舵设计所采用的二阶响应数学模型（Nomoto模型）进行了介绍。同时，主要以在线自整定PID（Proportional Integral Differential）船舶自动舵为例，简述了继电型自整定PID控制的基本原理及PLC（Programmable Logic Controller）实现的基本方法，给出了基于PLC的在线自整定PID船舶自动舵的设计原理和实现方案。 关键词：船舶自动舵；自整定PID；船舶0 引 言自动舵是一种自动操舵装置控制系统，能模拟并代替人力操舵，还可和其他导航设备结合组成自动导航系统，使船舶全程无人驾驶成为可能，大大提高了自动化水平。随着智能控制理论与计算机工业的飞速发展，许多新型的控制理论伴着微型计算机的广泛应用，同样也应用到自动舵上。本文主要以自整定PID自动舵为例，
