运动控制系统第2章闭环控制的直流调速系统n转速单闭环直流调速系统 n转速、电流双闭环直流调速系统 n调节器的设计方法 内 容 提 要2.1 转速单闭环直流调速系统 2.1.1转速单闭环直流调速系统的控制规律n将系统的被调节量作为反馈量引入系统中，使之与给定量进行比较，用比较后的差值对系统进行控制，可以有效地抑制直至消除扰动造成的影响，而维持被调节量很少变化或不变，这就是反馈控制的基本思想。n基于负反馈（输入量与输出量相减）基础上的“检测误差，用以纠正误差”这一原理组成的系统，对于输出量反馈的传递途径有一个闭合的环路，因此被称作闭环控制系统。 系统工作原理 图2-1 带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图n在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ，n Un与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 Un ，n Un经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。n闭环控制系统和开环控制系统的主要差别就在于转速经过测量元件反馈到输入端参与控制。 闭环调速系统中各环节的稳态关系
