机械手的结构设计(共49页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上电动式关节型机器人机械手的结构设计编号 :湖北文理学院理工学院 本科毕业论文（设计）题目机械手的结构设计机械系机械设计制造及其自动化专业 学号学生姓名石杰指导教师丁 文 文 起讫日期20 20第 1 页专心-专注-专业电动式关节型机器人机械手的结构设计摘 要本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组 成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。 本文对机械手进行总体 方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。 同时， 设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构， 计算出了手腕转动 时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。 设计出了 机械手的气动系统， 绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和 图纸质量，画出了机械手的装配图图。