控制工程基础 （第一章） 清华大学控制工程基础第一章 概论第二章 控制系统的动态数学模型第三章 时域瞬态响应分析第四章 控制系统的频率特性第五章 控制系统的稳定性分析第六章 控制系统的误差分析和计算第七章 控制系统的综合与校正* 第八章 根轨迹法* 第九章 控制系统的非线性问题第十章 计算机控制系统第十一章 MATLAB软件工具在控制系统分析和 综合中的应用第一章 概述1.1 控制工程的发展1.2 自动控制系统的基本概念1.3 控制理论在机械制造工业中的 应用1.4 课程主要内容及学时安排 1.1 控制工程的发展公元前14001100年，中国、埃及和巴比伦相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。 公元前300年秦昭王时，由李冰父子主持设计修筑的著名水利工程都江堰，是一种液面控制，是“系统”观念的杰出体现。 公元100年，亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水的自动计时装置。 公元132年，中国科学家张衡（公元78139）发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪。 公元235年，中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(司南车） 另有发明击鼓记里 公元1637年，中国明
