摄相机标定中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室http:/主要内容1、引言：什么是摄相机标定2、摄相机标定方法的分类3、传统摄相机标定方法（或利用景物信息的标定方法）4、主动视觉摄相机标定方法5、摄相机自标定方法1、引言视觉目的三维重建是人类视觉的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向. (Marr 1982)所谓三维重建就是指从图象出发恢复出空间点三维坐标的过程。三维重建的三个关键步骤 图象对应点的确定 摄像机标定 二图象间摄像机运动参数的确定Ou摄像机坐标系 摄像机坐标系xyv图像坐标系 图像坐标系世界坐标系 世界坐标系1 1、世界坐标系： 、世界坐标系： 2 2、摄像机坐标系： 、摄像机坐标系：3 3、图像坐标系 、图像坐标系: : 坐标系 在 在 中的坐标为 中的坐标为 象素在轴上的物理尺寸 象素在轴上的物理尺寸为 Affine Affine Transformation : Transformation :图像数字化U UC CV V齐次坐标形式 齐次坐标形式: :其中 其中摄像机的内参数矩阵 K2、摄相机标定方法分类分三类 传统摄像机标定方法 主动视觉摄像机标定
