第四章 直接数字控制及其算法第四章 直接数字控制及其算法 4.1 PID调节 4.2 PID算法的数字实现 4.3 PID算法的几种发展 4.4 PID参数的整定 4.5 大林算法 第四章 直接数字控制及其算法4.1 PID调节 4.1.1PID调节器的优点4.1.2PID调节器的作用返回本章首页第四章 直接数字控制及其算法4.1.1 PID调节器的优点 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。1.技术成熟2.易被人们熟悉和掌握3.不需要建立数学模型4.控制效果好返回本节第四章 直接数字控制及其算法4.1.2 PID调节器的作用 1.比例调节器2.比例积分调节器3.比例微分调节器4.比例积分微分调节器第四章 直接数字控制及其算法1. 比例调节器 1.比例调节器比例调节器的微分方程为：y=KPe(t)（4-1）式中：y为调节器输出；Kp为比例系数；e(t)为调节器输入偏差。由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图4-1所示。第四章 直接数字控制及其算法图4-1 阶跃响应特性曲线
